Распознавание цифровых ориентиров мобильным роботом и маневр написания пальцем

В этой книге представлена система управления мобильным роботом на основе изображений в закрытом помещении с установленными искусственными потолочными ориентирами а маневрирование робота осуществляется с помощью системы распознавания символов на кончиках пальцев на основе технического зрения. Вся система включающая всенаправленное управление движением мобильного робота обработку изображений ориентиров и распознавание изображений реализована на одном чипе FPGA с одним КМОП-датчиком изображения. Предложенное представление признаков искусственных потолочных ориентиров инвариантно по отношению к вращению и переводу. Для повышения точности распознавания классификация ориентиров выполняется после перемещения мобильного робота в положение при котором ориентир на потолке находится в вертикально-верхнем углу изображения с камеры робота. Точность предложенной системы распознавания ориентиров на искусственном потолке с использованием классификации ближайших соседей в наших экспериментах составляет 100% а предложенная система распознавания письма на кончиках пальцев обеспечивает простой в использовании и точный метод ввода визуальных символов.