Adecuación tecnológica de un drone para control de vuelo autónomo

Este trabajo plantea en su totalidad los objetivos específicos en el orden presentado mostrando en primera instancia la información necesaria para la compresión de los elementos constituyentes de un cuadricoptero no tripulado en particular los cuadricópteros realizando una detallada explicación del funcionamiento mecánico electrónico y de control de estos componentes. Posteriormente se plantea un modelo matemático de la aeronave por medio de matrices de Langrage-Euler para determinar su estabilidad y vuelo controlado teniendo en cuenta variables muy importantes como su peso masa y dimensión. A continuación se establece un modelo cinemático que permite definir con respecto a un marco de referencia inercial la posición orientación y velocidad del cuadricoptero haciendo uso del método de ángulos de Euler para ello. Más delante se definen dos modelos dinámicos para describir el sistema del cuadricóptero por medio de lametodología Lagrange-Euler diferenciándose por el tensor de inercias que define ladistribución de masa de la aeronave y detallando la importancia de sus distintos parámetroscinemáticos y cinéticos junto con métodos para determinarlos.