Autonomiczna kontrola quadkoptera za pomocą sterowania PD z rozmywym harmonogramem wzmocnienia

Nieliniowa dynamika quadkoptera znacznie obniża wydajność sterowania PD a spontaniczne przełączanie wirników może spowodować spalenie silników. Celem badania jest zbadanie metody rozmytej Takagi-Sugeno stosowanej do sterowania położeniem i kątem odchylenia quadkoptera. Omówiono sterowanie PD z zaplanowanym wzmocnieniem i rozmyty mechanizm nadzoru wzmocnienia/możliwość ponownego dostrojenia parametrów w zmieniającym się otoczeniu. Adaptacyjne sterowanie z zaplanowanym wzmocnieniem jest połączeniem klasycznego i nowoczesnego podejścia do sterowania. Technika ta pozwala utrzymać bardzo niskie wymagania obliczeniowe pokładowego komputera a proces adaptacji regularnie aktualizuje wzmocnienia w celu przeciwdziałania zakłóceniom zwiększając w ten sposób odporność całego systemu.