Bahnf��hrung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit am Institut fur Regelungstech- nik der Technischen Universitat Braunschweig. Sie wurde durch die Deutsche Forschungs- gemeinschaft im Rahmen des Schwerpunktprogramms Neue Systeme der elektromecha- nischen Energiewand lung gefordert. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard dem Leiter des Instituts der diese Arbeit anregte und forderte. Fur die Obernahme der Mitberichterstattung danke ich Herrn Prof. Dr. rer. nat. E. Brom- mundt. Meinen Kollegen und allen Mitarbeitern des Instituts danke ich fUr ihre Unterstutzung und ihre konstruktive Zusammenarbeit. Ebenso danke ich allen Studenten die durch ihre Studien-und Diplomarbeiten zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben. SchlieBlich danke ich der Volkswagen AG fur die Unterstutzung des Forschungsvorhabens durch leihweise Bereitstellung eines Roboters Typ G60. VI Inhaltsverzeichnis O. Obersicht ............................................ . 1. Einflihrung ........................................... 2 1.1 Stand der Technik ..................................... 2 1.2 Aufgabenstellung und Durchfiihrung ......................... 6 2. Kinematik eines Gelenkarmroboters ........................ 9 2.1 Die Hin-Transformation ................................. 11 2.1.1 Mathematische Grundlagen ........................... 11 2.1.2 Anwendung auf einen Gelenkarmroboter .................. 19 2.2 Die Riick-Transformation ................................ 24 2.2.1 Berechnung der Hauptachsenwinkel ..................... 26 2.2.2 Berechnung der Handachsenwinkel ...................... 28 2.3 Singularitaten und Mehrdeutigkeiten ......................... 29 2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen ........ 31 2.5 Iterative Riick-Transformation mit Suchverfahren ................ 33 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters ......................... 38 3.1 Modellbildung .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 40 . . . . . . . 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen ................. 43 3.2.1 Die Lagrangeschen Gleichungen ........................ 44 3.2.2 Ausfiihrung der Berechnungen ......................... 50 3.3 Quantitative Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 54 . . . . . .