Contrôle autonome d'un quadricoptère via un contrôle PD à gain programmable flou

La dynamique non linéaire du quadricoptère diminue considérablement les performances du PD. De plus le changement spontané des rotors peut brûler leurs moteurs. L'objectif de cette étude est d'étudier une méthode floue de Takagi-Sugeno utilisée pour contrôler la position et l'angle de lacet du quadricoptère. Elle examine le contrôle PD à gain programmé avec un mécanisme/une capacité de compensation de gain flou afin de réajuster ses paramètres en fonction de l'environnement changeant. Le contrôle adaptatif à gain programmé est une combinaison d'approches de contrôle classiques et modernes. Cette technique maintient les besoins informatiques embarqués à un niveau très bas tandis que le processus d'adaptation met régulièrement à jour les gains pour contrer les perturbations augmentant ainsi la robustesse de l'ensemble du système.