Contrôle de précision des robots industriels

Ce travail porte sur le contrôle de la précision des robots industriels. Concrètement une nouvelle méthode a été étudiée pour déterminer la précision de positionnement et de répétabilité d'un robot à bras articulé à 6 axes. Les méthodes connues jusqu'à présent utilisent différents principes de mesure pour déterminer divers paramètres de précision des robots industriels. Différents facteurs d'influence sont pris en compte. Après une analyse approfondie des méthodes de mesure existantes un concept a été développé pour mesurer les paramètres de pose. Pour l'étude empirique un micromètre à bande lumineuse LED a été utilisé afin de déterminer les valeurs de précision du robot dans différents scénarios d'essai. Les résultats ont montré que la répétabilité de < ± 01 mm indiquée par le fabricant était respectée. Les valeurs de cette caractéristique se situaient principalement dans la plage du millième de millimètre. La précision de positionnement du robot était de l'ordre du dixième de millimètre. Au cours de l'étude différents paramètres ont été implémentés dans les séries d'essais afin d'obtenir des résultats différenciés pour les différentes caractéristiques.