Controllo autonomo di un quadricottero tramite controllo PD con guadagno fuzzy programmato

La dinamica non lineare del quadricottero riduce notevolmente le prestazioni del PD inoltre l'accensione spontanea dei rotori può bruciare i motori. Lo scopo della ricerca è studiare un metodo fuzzy Takagi-Sugeno utilizzato per controllare la posizione e l'angolo di imbardata del quadricottero. Si discute il controllo PD con guadagno programmato con un meccanismo/capacità di offset del guadagno di supervisione fuzzy per risintonizzare i suoi parametri al variare dell'ambiente circostante. Il controllo adattivo con guadagno programmato è una combinazione di approcci di controllo classici e moderni. Questa tecnica mantiene molto bassi i requisiti computazionali a bordo mentre il processo di adattamento aggiorna regolarmente i guadagni per contrastare le perturbazioni aumentando così la robustezza dell'intero sistema.