Controlo inteligente de um braço manipulador

O número de movimentos necessários para atingir um determinado objetivo com um braço manipulador é muito grande e as funções dinâmicas do robô são geralmente complexas não lineares e variam ao longo do tempo. Consequentemente os controladores convencionais não são capazes de controlar eficazmente os movimentos em diferentes condições velocidade peso ... .O objetivo do nosso trabalho é conceber um sistema não-linear baseado numa rede de controladores neuro-fuzzy utilizando aprendizagem supervisionada para efetuar o seguimento de trajectórias por um robô manipulador. As identificações da estrutura da rede de controladores são efectuadas utilizando o controlador (ANFIS) com novos parâmetros e novos pesos sinápticos automaticamente adaptados e ajustados. Finalmente foi testada a robustez da abordagem proposta tendo em conta variações nos parâmetros.