Desenvolvimento de um bra��o rob��tico Pick-n-Place guiado por vis��o

Este livro apresenta um sistema completo de braço robótico guiado por visão para recolha e colocação de objectos. Para o reconhecimento e localização de objectos a abordagem explora a extração de pontos-chave da Transformada de Características Invariantes à Escala para segmentar as correspondências entre o modelo do objeto e a imagem em diferentes instâncias de objectos potenciais com desempenho em tempo real. A partir das correspondências obtidas é estimado o melhor ponto de seleção. As coordenadas deste ponto são então transferidas para o sistema de coordenadas do braço robótico o que permite ao braço recolher e colocar o objeto nos locais pretendidos. A utilização de agrupamento baseado em SIFT permite que o sistema seja utilizado em aplicações sob condições extremas de oclusão em que as abordagens padrão baseadas na aparência são provavelmente ineficazes. Este sistema supera a maioria dos desafios que ocorrem no espaço de trabalho real e em aplicações em tempo real apresentando uma velocidade de funcionamento suficiente. O sistema pode lidar eficazmente com condições complexas de iluminação ambiente fundos especulares difíceis condições de oclusão objectos difusos transparentes e especulares. O sistema pode trabalhar com uma única vista do objeto reduzindo o tempo e a complexidade.