Fahrzustandsanalyse mit Hilfe von Sensorfusion

Diplomarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich Physik - Theoretische Physik Note: 115 Universität Regensburg (Theoretische Physik) Sprache: Deutsch Abstract: Inhalt dieser Diplomarbeit ist die Implementierung eines adaptiven Kalman-Filters der eine dreidimensionale Fahrzustandsanalyse ermöglicht. Die Fahrzustandsanalyse unterteiltsich in drei Ebenen mit unterschiedlicher Problematik: Die Ermittlung der Winkel zwischen fahrzeugfestem und erdfestem Koordinatensystem; die Berechnung der Geschwindigkeiten des Fahrzeugschwerpunktes im fahrzeugfesten Koordinatensystem; und die Berechnung des Ortes des Fahrzeugschwerpunktes im erdfesten Koordinatensystem. Dazu werden die Zustandswerte auf zwei gekoppelte Kalman-Filter aufgeteilt und die Ergebnisse mittels Testfahrten verifiziert. Die Ergebnisse zeigen mit Ausnahme von Extremfahrten (wie z.B. Schleuderfahrten) daß eine dreidimensionale Fahrzustandsanalyse mit gängiger Seriensensorik auf hohem Niveau möglich ist.