तानाजी मालुसरे श्रीमंत छत्रपती शिवाजी महाराजांचे सर्वात खास व्यक्ती होते. शिवाजी महाराजांना देखील त्यांच्यावर अत्यंत विश्वास होता. जे काम कोणाकडून शक्य होत नसेल ते केवळ तानाजीच करु शकतात याबद्दल त्यांना पूर्णपणे खात्री होती.एकदा कोंढाणा किल्ला जिंकण्याची जबाबदारी श्रीमंत छत्रपती शिवाजी महाराजानी तानाजी मालुसरेला दिली होती. जेव्हा तानाजीला ह्या जबाबदारी समजली तेव्हा ते स्वतःच्या मुलाच्या लग्नाच्या तयारीत होते. महाराजांचा संदेश मिळत्याक्षणी तानाजींना जाणवले की निश्चितच काही महत्त्वाचं काम असावं. तानाजी तयारी अर्धवट सोडून स्वराज्यासाठी आपल्या कामाला प्राधान्या देत महाराजांसमक्ष प्रस्तुत झाले.महाराजांनी सांगितले की आता कोंढणा किल्ला जिंकणे मानाची गोष्ट झाली असून जगहसाई होता कामा नये. तेव्हा तानाजींनी चौक्या-पहारे व अतिशय कडेकोट बंदोबस्त असलेला आणि उदयभानसारखा पराक्रमी किल्लेदार असलेला कोंढाणा किल्ला ताब्यात घेण्याचा विडा उचलला. ते कोंढाणा जिंकण्यासाठी आपल्या तुकडी बरोबर निघाले. आधी लगीन कोंढाण्याचे मग लगीन रायबाचे. हे त्यांचे शब्द इतिहासात प्रसिद्ध पावले आहेत. गडावर किल्लेदार उदयभान राठोड एक शूर माणूस होता आणि त्याच्या हाताखाली सुमारे १५०० हशमांची फौज होती. रात्री तानाजी मालुसरे यांच्या नेतृत्वाखाली राजगडावरुन निघालेले मराठा सैन्य गुंजवणी नदी पार करत सिंहगडाच्या पायथ्याला येउन पोचले. ती भयाण काळोखी रात्र होती. कोंढाण्यावर जाण्याचा मार्ग त्यांनी निवडला तो म्हणजे शत्रूच्या ध्यानीमनी न येणारा प्रचंड असा द्रोणगिरीचा कडा