Inteligentne sterowanie ramieniem manipulatora

Liczba ruchów wymaganych do osiągnięcia określonego celu za pomocą ramienia manipulatora jest bardzo duża a funkcje dynamiczne robota są zazwyczaj złożone nieliniowe i zmieniają się w czasie. W rezultacie konwencjonalne sterowniki nie są w stanie skutecznie kontrolować ruchów w różnych warunkach prędkości masy ... .Celem naszej pracy jest zaprojektowanie nieliniowego systemu opartego na sieci kontrolerów neuro-rozmytych z wykorzystaniem nadzorowanego uczenia się do śledzenia trajektorii przez robota manipulatora. Identyfikacja struktury sieci kontrolera jest przeprowadzana przy użyciu kontrolera (ANFIS) z nowymi parametrami i nowymi wagami synaptycznymi automatycznie dostosowywanymi i regulowanymi. Na koniec przetestowano odporność proponowanego podejścia biorąc pod uwagę zmiany parametrów.