Kontrola dokładności robotów przemysłowych

Praca ta dotyczy kontroli dokładności robotów przemysłowych. Konkretnie zbadano nową metodę określania dokładności pozycjonowania i powtarzalności robota przegubowego z 6 osiami. W dotychczas znanych metodach stosuje się różne zasady pomiaru w celu określenia różnych parametrów dokładności robotów przemysłowych. Uwzględnia się przy tym różne czynniki wpływające. Po przeprowadzeniu kompleksowej analizy istniejących metod pomiarowych opracowano koncepcję pomiaru parametrów położenia. Do badań empirycznych wykorzystano mikrometr z pasmem świetlnym LED w celu określenia parametrów dokładności robota w różnych scenariuszach testowych. Wyniki wykazały że powtarzalność podana przez producenta wynosząca < ± 01 mm została zachowana. Wartości tego parametru mieściły się głównie w zakresie tysięcznych części milimetra. Dokładność pozycjonowania robota wynosiła około dziesiątych części milimetra. W trakcie badania w serii testów zaimplementowano różne parametry aby uzyskać zróżnicowane wyniki dla poszczególnych parametrów.