Metodologia baseada em redes neurais para planeamento de trajetórias de robôs em tempo real

O planeamento de movimentos em tempo real sem colisões num ambiente não estacionário é uma questão importante em muitos sistemas autónomos incluindo robótica e sistemas inteligentes. Ele confere aos sistemas robóticos inteligentes a capacidade de planear movimentos e navegar de forma autónoma. Essa capacidade torna-se crítica especialmente para robôs que operam em ambientes dinâmicos onde podem ocorrer mudanças imprevisíveis e repentinas. Este projeto aborda as questões fundamentais associadas ao planeamento de trajetórias de robôs em um ambiente dinâmico e sujeito a incertezas. Este livro apresenta uma metodologia baseada numa combinação única de técnicas de redes neurais e dinâmica e autômatos celulares. As Redes Neurais Celulares (CNN) aproveitam o melhor das duas metodologias de planeamento de trajetória na medida em que a navegação autónoma conduzida em tempo real dentro de um ambiente dinâmico pode ser realizada com sucesso. Ao aproveitar as propriedades elegantes das funções harmónicas e a interconectividade local não linear dos neurónios dentro de uma CNN é possível obter a eliminação completa dos mínimos locais produzindo uma metodologia de planeamento de trajetória estável e convergente.