MODELIZAÇÃO E CONTROLO ÓPTIMO DE ROBÔS MANIPULADORES EM SÉRIE

Esta tese explora a modelação e o controlo ótimo de robôs manipuladores em série abordando os desafios associados ao seu controlo e desempenho eficazes. Ao examinar métodos de modelação geométrica cinemática e dinâmica bem como técnicas de controlo avançadas como o controlo linear quadrático e a programação dinâmica o estudo demonstra como estas abordagens podem melhorar a precisão do movimento reduzindo simultaneamente o esforço de controlo e os custos de energia. Através de simulações os resultados validam a hipótese de que estas técnicas optimizadas superam os métodos convencionais abrindo caminho para a conceção de sistemas robóticos mais eficientes.