MODELLAZIONE E CONTROLLO OTTIMALE DEI ROBOT MANIPOLATORI IN SERIE

Questa tesi esplora la modellazione e il controllo ottimale di robot manipolatori seriali affrontando le sfide associate al loro controllo efficace e alle loro prestazioni. Esaminando metodi di modellazione geometrica cinematica e dinamica nonché tecniche di controllo avanzate come il controllo lineare quadratico e la programmazione dinamica lo studio dimostra come questi approcci possano migliorare l'accuratezza del movimento riducendo al contempo lo sforzo di controllo e i costi energetici. Attraverso le simulazioni i risultati convalidano l'ipotesi che queste tecniche ottimali superino i metodi convenzionali aprendo la strada alla progettazione di sistemi robotici più efficienti.