Sistema de interacción humano-robot basado en diálogos multimodales y adaptables

Tesis Doctoral / Disertación del año 2014 en eltema Ingeniería - Robótica Nota: Cum Laude Idioma: Español Resumen: Durante los últimos años en el área de la Interacción Humano-Robot (HRI) ha sido creciente el estudio de la interacción en la que participan usuarios no entrenados tecnológicamente con sistemas robóticos. Para esta población de usuarios potenciales es necesario utilizar técnicas de interacción que no precisen de conocimientos previos específicos. En este sentido al usuario no se le debe presuponer ningún tipo de habilidad tecnológica: la única habilidad interactiva que se le puede presuponer al usuario es la que le permite interaccionar con otros humanos. Las técnicas desarrolladas y expuestas en este trabajo tienen como finalidad por un lado que el sistema/robot se exprese de modo y manera que esos usuarios puedan comprenderlo sin necesidad de hacer un esfuerzo extra con respecto a la interacción con personas. Por otro lado que el sistema/robot interprete lo que esos usuarios expresen sin que tengan que hacerlo de modo distinto a como lo harían para comunicarse con otra persona. En definitiva se persigue imitar a los seres humanos en su manera de interactuar. En la presente se ha desarrollado y probado un sistema de interacción natural que se ha denominado Robotics Dialog System (RDS). Permite una interacción entre el robot y el usuario usando los diversos canales de comunicación disponibles. El sistema completo consta de diversos módulos que trabajando de una manera coordinada y complementaria trata de alcanzar los objetivos de interacción natural deseados. RDS convive dentro de una arquitectura de control robótica y se comunica con el resto de sistemas que la componen como son los sistemas de: toma de decisiones secuenciación comunicación juegos percepción sensoriales expresión etc. La aportación de esta tesis al avance del estado del arte se produce a dos niveles. En un plano superior se presenta el sistema de inte