Teste de precisão de robôs industriais

Este trabalho trata da verificação da precisão de robôs industriais. Especificamente foi investigado um novo método para determinar a precisão de posicionamento e repetibilidade de um robô articulado de 6 eixos. Nos métodos conhecidos até agora são utilizados diferentes princípios de medição para determinar vários parâmetros de precisão de robôs industriais. Nesse contexto são considerados vários fatores de influência. Após uma análise abrangente dos métodos de medição existentes foi desenvolvido um conceito para realizar a medição de parâmetros de pose. Para a investigação empírica foi utilizado um micrómetro de faixa de luz LED para determinar os valores de precisão do robô em diferentes cenários de teste. Os resultados mostraram que a repetibilidade especificada pelo fabricante de < ± 01 mm foi mantida. Os valores para este parâmetro estavam principalmente na faixa de milésimos de milímetro. A precisão de posicionamento do robô estava na faixa de décimos de milímetro. No decorrer da investigação vários parâmetros foram implementados nas séries de testes para obter resultados diferenciados para os parâmetros individuais.